Mô phỏng tay máy 3 bậc tự do trong Matlab 6

Đây là bài tập lớn môn robot công nghiệp của mình: “Mô phỏng động học Robot Okura A1600III” và được giới hạn chỉ mô phỏng động học và giới hạn còn 3 bậc tự do (thực tế thì robot này có nhiều hơn 3 bậc tự do).

Robot được vẽ 3D bằng SolidWorks với kích thước đúng theo thông số kỹ thuật rồi xuất sang Matlab và mô phỏng. Trong Matlab, từ quỹ đạo yêu cầu của đầu công tác, tính toán giải bài toán động học ngược mô phỏng chuyển động của robot bằng Simmechanic.

OkuraA1600III

Hình ảnh Robot Okuar A1600III

Code viết trên Matlab 2013a (Khuyến cáo nên dùng Matlab từ phiên bản này trở lên)

6 Bình luận

  1. Bạn có thể gui code cho mình dk kh? xin cảm ơn bạn

  2. Chào admin và tất cả mọi người!
    Mình đang mô phỏng cánh tay SCARA đã hoàn thành sơ động học dựa trên những tài liệu trên mạng nên rất hứng thú với bài viết này của bạn.
    Nên mong bạn sớm upload code để mình có thể tham khảo nhiều hơn. 🙂

  3. Mình đã upload code rồi nha. Các bạn có thể download về tham khảo

  4. Bạn tienanh cho mình hỏi bạn đã dùng khối 1-n Lookup Table trong Simulink để tạo quỹ đạo chuyển động cho khâu cuối của robot chưa. Mình đã nghiên cứu sơ qua nhiều nhưng mà vẫn chưa hiểu cách thức hoạt động của khối này hay cách import dữ liệu 1 đoạn spline hay đoạn thẳng vào data của khối này. Mình mới tìm hiểu Matlab nên cũng còn nhiều bỡ ngỡ, mong bạn thông cảm. Hì.

  5. Mình không dùng khối 1-n Lookup, từ quỹ đạo mong muốn, mình sẽ lấy mẫu ( tức tập hợp một số điểm trên quỹ đạo, càng nhiều sẽ càng chính xác nhưng tính toán sẽ lâu). Khi đó bạn có được tập hợp các điểm, giải bài toán động học ngược bạn sẽ được các góc quay của các khâu tương ứng tại mỗi thời điểm. Các giá trị góc quay vừa tính được sẽ truyền vào khối simulink để mô phỏng.
    Cái này chỉ là một bài tập trong môn học mình không đi sâu lắm, có thể cách của mình không phải là tốt nhất.

  6. Hi. Cảm ơn bạn. Nếu mình làm được mình sẽ chia sẻ trên này để mọi người cùng tham khảo. 🙂

Viết bình luận

Địa chỉ email của bạn sẽ được giữ bí mật. Đánh dấu * là trường bắt buộc

Trang web này sử dụng Akismet để giảm spam. Tìm hiểu cách xử lý dữ liệu nhận xét của bạn .