Mô phỏng tay máy 3 bậc tự do trong Matlab

Đây là bài tập lớn môn robot công nghiệp của mình: “Mô phỏng động học Robot Okura A1600III” và được giới hạn chỉ mô phỏng động học và giới hạn còn 3 bậc tự do (thực tế thì robot này có nhiều hơn 3 bậc tự do).

Robot được vẽ 3D bằng SolidWorks với kích thước đúng theo thông số kỹ thuật rồi xuất sang Matlab và mô phỏng. Trong Matlab, từ quỹ đạo yêu cầu của đầu công tác, tính toán giải bài toán động học ngược mô phỏng chuyển động của robot bằng Simmechanic.

OkuraA1600III

Hình ảnh Robot Okuar A1600III

Đây là video kết quả mình thực hiện:

[stream provider=youtube flv=http%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DlSrBpce1VFg img=x:/img.youtube.com/vi/lSrBpce1VFg/0.jpg embed=false share=false width=640 height=360 dock=true controlbar=over bandwidth=high autostart=true responsive=16:9 /]

Code viết trên Matlab 2013a (Khuyến cáo nên dùng Matlab từ phiên bản này trở lên)
[purchase_link id=”1189″ text=”Add to Cart” style=”button” color=”blue”]
Các bạn có thể xem video hướng dẫn Xuất solidworks sang Simmechanic tại đây:

Hôm nào rảnh mình hướng dẫn cụ thể…

Tiến Anh

Xin chào, tôi là Tiến Anh. Nội dung trên blog này là những chia sẽ kiến thức của tôi với hy vọng sẽ hữu ích cho mọi người.

You may also like...

6 Responses

  1. Sỹ viết:

    Hi. Cảm ơn bạn. Nếu mình làm được mình sẽ chia sẻ trên này để mọi người cùng tham khảo. 🙂

  2. admin viết:

    Mình không dùng khối 1-n Lookup, từ quỹ đạo mong muốn, mình sẽ lấy mẫu ( tức tập hợp một số điểm trên quỹ đạo, càng nhiều sẽ càng chính xác nhưng tính toán sẽ lâu). Khi đó bạn có được tập hợp các điểm, giải bài toán động học ngược bạn sẽ được các góc quay của các khâu tương ứng tại mỗi thời điểm. Các giá trị góc quay vừa tính được sẽ truyền vào khối simulink để mô phỏng.
    Cái này chỉ là một bài tập trong môn học mình không đi sâu lắm, có thể cách của mình không phải là tốt nhất.

  3. Sỹ viết:

    Bạn tienanh cho mình hỏi bạn đã dùng khối 1-n Lookup Table trong Simulink để tạo quỹ đạo chuyển động cho khâu cuối của robot chưa. Mình đã nghiên cứu sơ qua nhiều nhưng mà vẫn chưa hiểu cách thức hoạt động của khối này hay cách import dữ liệu 1 đoạn spline hay đoạn thẳng vào data của khối này. Mình mới tìm hiểu Matlab nên cũng còn nhiều bỡ ngỡ, mong bạn thông cảm. Hì.

  4. admin viết:

    Mình đã upload code rồi nha. Các bạn có thể download về tham khảo

  5. Sỹ viết:

    Chào admin và tất cả mọi người!
    Mình đang mô phỏng cánh tay SCARA đã hoàn thành sơ động học dựa trên những tài liệu trên mạng nên rất hứng thú với bài viết này của bạn.
    Nên mong bạn sớm upload code để mình có thể tham khảo nhiều hơn. 🙂

  6. vinh viết:

    Bạn có thể gui code cho mình dk kh? xin cảm ơn bạn

Trả lời